El objetivo de este curso es diseñar algoritmos de control basados en el modelo cinemático del robot para tareas de posicionamiento, seguimiento de trayectoria y seguimiento de camino utilizando Python. También se analiza el modelo dinámico.
Mediante la cinemática vamos a calcular la velocidad, posición y orientación del robot con respecto a un sistema de referencia cartesiano en función de las velocidades de control.
Los algoritmos de control son diseñados desde cero mediante la teoría de Lyapunov (Análisis de estabilidad).
Todos los controladores son testeados de manera simulada.
Además, en el área de simulación el modelo dinámico es estratégico debido a que puede reproducir todos los fenómenos físicos del robot sin la necesidad de usar un robot real (realidad virtual).
La simulación se realiza en un novedoso entorno 3D diseñado en Python muy fácil de utilizar y se puede usar los modelos 3D proporcionados en el área de recursos (archivos descargables) o si prefieres importar tus propios diseños 3D realizados en un software CAD como Sketchup, FreeCad, Solidworks. (Ojo en este curso no se muestra como diseñar en los software mencionados, es decir, ya debe tener listo su diseño)
Como bono, este curso incluye plantillas de código de Python que puedes descargar y usar en tus propios proyectos.
Una vez que adquiera el curso no solo estaré presente en los vídeos sino que también podrás preguntarme todas tus inquietudes acerca del curso.
Este curso te ofrece:
Modelo cinemático
Algoritmos de control.
Control de posición con orientación basada en Lyapunov
Control de seguimiento de trayectoria basada en Lyapunov
Control de seguimiento Camino
Generación de Caminos en 3D
Modelo dinámico
Modelo dinámico Euler-Lagrange
Modelo dinámico traslacional
Modelo dinámico rotacional
Modelo dinámico : Fuerza de empuje y Torques en Roll, Pitch y Yaw
Modelo dinámico : Velocidades en los rotores
Simulación 3D
Pruebas Simuladas
